한 줄 요약ROS2 Humble 환경에서 Doosan E0509 + MoveIt2를 사용해 입력한 목표 좌표들을 순차 이동시키고, /assignment/status 커스텀 메시지로 상태를 통합해 PyQt5 GUI에서 실시간 모니터링/정지까지 구현했다.1. 요구사항 정리목표 좌표(x,y,z) 1개 이상 입력ABS/REL 모드 선택vel/acc scaling 반영PyQt5 GUI(코드 UI), 버튼 동작은 별도 스레드연결 상태 / 동작 상태 / 로그 / joint / EE pose 표시2. 전체 구성(아키텍처)MoveIt2: /move_action (MoveGroup action)ros2_control: dsr_moveit_controller (FollowJointTrajectory)내 노드movegroup..
